L'augmentation des performances d'une machine de positionnement passe obligatoirement par une augmentation de ses sollicitations. Il est alors nécessaire d'améliorer soit sa structure mécanique, soit sa structure de commande. Dans ce dernier cas, le choix d'une structure de commande adaptée peut améliorer les performances et réduire les vibrations venant des modes propres d'un système. Cet article propose une étude comparative de l'influence de différentes structures de commandes sur le compromis temps/vibration. Cette analyse a été réalisée sur un robot cartésien. La liste des commandes retenues est loin d'être exhaustive, cependant celles qui font l'objet de cette étude sont directement utilisables sur les systèmes actuels. Après avoir présenté le système sur lequel repose cette étude, chaque architecture commande retenue est analysée et les résultats expérimentaux obtenus pour chacune sont présentés.

This paper presents the design and development of a laboratory facility constituting a constrained planar flexible manipulator system. The system is designed for experimental investigations within research programmes involving flexible manipulator systems. An outline of a generic design procedure for flexible manipulator systems is given. The design criteria developed through this procedure account for the strength and stiffness of the manipulator and the required transducers and instrumentation. These are considered in detail and the system designed accordingly. Finally, practical problems encountered are highlighted and methods of dealing with such problems are presented and discussed.