L’obtention de pièces structurales en fonderie sable aluminium de haute techniciténécessite un processus de parachèvement conséquent comprenant la découpe du système decoulée, suivie d’un ponçage quasi global des surfaces. Les exigences industrielles entermes de sécurité et de rentabilité remettent fortement en cause la réalisation manuellede ces opérations. Cet article présente le développement d’une nouvelle cellule robotiséepour ce parachèvement, mené en collaboration avec La Société des Fonderies d’Ussel (SFU)du groupe ALCAN. La première partie est consacrée à la caractérisation des contraintesliées aux spécifications fonctionnelles attendues sur la pièce et aux procédés d’usinageet de ponçage. Ceci a abouti à la définition d’une cellule redondante 8 axes pour répondreau critère d’espace de travail et intégrant un robot à structure hybride (Tricept) pourses capacités à réaliser les opérations d’usinage en conditions UGV et de ponçage. Ladeuxième partie porte sur la définition de critères pour une gestion optimisée desredondances en vue d’améliorer le comportement global de la cellule et répondre auxexigences de précision et de capacité cinématique. La dernière partie présentel’optimisation mise en œuvre et les résultats validés sur un ensemble de pièces.