This work presents the experimental validation and updating of a flexible multibody model ideated for taking into account installation conditions of industrial serial planar manipulators without resorting to cumbersome modeling. The flexibility of the frame, the manipulator is fixed, is modeled over the flexibility of joints, which is introduced as lumped stiffness. In particular, the flexible frame is included in the model by using the Component Mode Synthesis methodology, in which only the natural modes of vibration and the static constrain modes are accounted. The flexible multibody model has been developed because these commercial machines are mainly used to perform low-speed tasks, and they are designed by taking into account their flexibility at most in the joints. Unfortunately, there are particular installation conditions in which even low-speed tasks can generate low-frequency vibrations that highly interfere with the task. This aspect is considered here, and how to manage this problem is explained by using the developed multibody model. The model is validated through experimental measurements. The experimental tests consist of several modal analyses, together with acceleration and laser Doppler measurements in operational conditions. This methodology takes into account the installation conditions through the model of flexible frame, and gives a tool for studying ad hoc solutions which prevent the occurrence of unwanted low-frequency vibrations.

Les problèmes actuels en mécanique dans le domaine ferroviaire font intervenir de manièreintensive des non-linéarités, que ce soit dans le comportement des composants du système(ex. ballast...), ou aux interfaces. Par ailleurs, la prise en compte de l’aléatoire dansla modélisation devient incontournable, tant pour les sollicitations du système que pourla variabilité de ses caractéristiques. Ces deux tendances sont illustrées sur desexemples de problématiques actuelles : dynamique des véhicules et de l’infrastructure,crissement...

Cet article est une synthèse de différentes études apportant un regard scientifique sur la contention qui consiste à exercer des pressions sur la jambe humaine au moyen de chaussettes ou de bas afin de faciliter le reflux veineux. Il paraît évident que la répartition des pressions sur la jambe affecte le débit sanguin dans les veines. Néanmoins, la répartition conduisant à un débit veineux optimal est non triviale, et diffère en fonction de l'application : traitement médical ou récupération chez les sportifs. Afin d'améliorer les connaissances à ce sujet, un modèle numérique 2D a été mis en place pour calculer les champs de contraintes dans la jambe en prenant en compte le comportement mécanique réel des articles de contention et des tissus de la jambe. Des méthodes d'identification appropriées, basées soit sur le recalage de modèle et la corrélation d'images numériques (pour les articles de contention), soit sur le recalage de modèle par mise en correspondance locale non-linéaire d'images fournies par l'IRM (pour les tissus internes de la jambe), ont été développées pour identifier ces paramètres de comportement.