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Influence de différentes structures de commande sur le compromis temps/vibration – Application à une machine UGV

Published online by Cambridge University Press:  09 January 2008

Frédéric Colas ,
Jean-Yves Dieulot  and
Pierre-Jean Barre
Frédéric Colas
Affiliation:
Équipe de Recherche CEMODYNE, Laboratoire d'Électrotechnique et d'Électronique de Puissance de Lille (L2EP), ENSAM, 8 avenue Louis XIV, 59046 Lille Cedex, France
Jean-Yves Dieulot
Affiliation:
Équipe de Recherche CEMODYNE, Laboratoire d'Électrotechnique et d'Électronique de Puissance de Lille (L2EP), ENSAM, 8 avenue Louis XIV, 59046 Lille Cedex, France
Pierre-Jean Barre
Affiliation:
Équipe de Recherche CEMODYNE, Laboratoire d'Électrotechnique et d'Électronique de Puissance de Lille (L2EP), ENSAM, 8 avenue Louis XIV, 59046 Lille Cedex, France
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Abstract

L'augmentation des performances d'une machine de positionnement passe obligatoirement par une augmentation de ses sollicitations. Il est alors nécessaire d'améliorer soit sa structure mécanique, soit sa structure de commande. Dans ce dernier cas, le choix d'une structure de commande adaptée peut améliorer les performances et réduire les vibrations venant des modes propres d'un système. Cet article propose une étude comparative de l'influence de différentes structures de commandes sur le compromis temps/vibration. Cette analyse a été réalisée sur un robot cartésien. La liste des commandes retenues est loin d'être exhaustive, cependant celles qui font l'objet de cette étude sont directement utilisables sur les systèmes actuels. Après avoir présenté le système sur lequel repose cette étude, chaque architecture commande retenue est analysée et les résultats expérimentaux obtenus pour chacune sont présentés.

Keywords

Control algorithmmovement timeresidual vibrationflexible systemStructures de commandetemps de cyclevibrationsystème flexible
Type
Research Article
Information
Mechanics & Industry , Volume 8 , Issue 5: 4es Assises Machines et Usinage Grande Vitesse , September 2007 , pp. 429 - 436
Copyright
© AFM, EDP Sciences, 2008

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References

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