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Influence du jerk sur le comportement dynamique d'un robot cartésien 3 axes

Published online by Cambridge University Press:  28 September 2005

Richard Béarée ,
Pierre-Jean Barre ,
Éric Dumetz ,
François Ghestem  and
Henri David
Richard Béarée
Affiliation:
Équipe de Recherche Technologique ”CEMODYNE” (ERT int 1022), Laboratoire d'Électrotechnique et d'Électronique de Puissance de Lille (L2EP) ENSAM, 8 avenue Louis XIV, 59046 Lille Cedex, France
Pierre-Jean Barre
Affiliation:
Équipe de Recherche Technologique ”CEMODYNE” (ERT int 1022), Laboratoire d'Électrotechnique et d'Électronique de Puissance de Lille (L2EP) ENSAM, 8 avenue Louis XIV, 59046 Lille Cedex, France
Éric Dumetz
Affiliation:
ERT CEMODYNE – L2EP USTL-Polytech'Lille, cité scientifique, 59655 Villeneuve d'Ascq, France
François Ghestem
Affiliation:
ERT CEMODYNE – L2EP ENSAM, 8 avenue Louis XIV, 59046 Lille Cedex, France
Henri David
Affiliation:
SEPRO-ROBOTIQUE, Rue Bessemer, ZI Les Ajoncs, BP 65, 85002 La Roche sur Yon, France
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Abstract

Cet article traite de l'influence particulière du jerk sur le comportement dynamique d'un système de positionnement à grande cadence. Le robot cartésien 3 axes, utilisé comme support d'étude, est destiné au déchargement des presses à injecter le plastique. Dans ce type d'application, les critères de performances privilégiés sont la rapidité de mouvement et l'amplitude des oscillations liées aux modes de structure sollicités par la dynamique rapide du positionnement. Les performances d'une loi de mouvement à jerk contrôlé sont évaluées à partir d'un modèle analytique du système. On démontre que ce paramètre permet, d'une part, de maîtriser le comportement vibratoire des axes et, d'autre part, de conserver un temps de cycle acceptable en agissant sur les gains de boucle. Enfin, des essais expérimentaux viennent confirmer les résultats théoriques.

Keywords

JerkCartesian robotresidual vibrationmotion controlJerkrobot cartésiendynamique vibratoiresystème de positionnement
Type
Research Article
Information
Mechanics & Industry , Volume 6 , Issue 4: 3es Assises Machines et Usinage Grande Vitesse , July 2005 , pp. 439 - 445
Copyright
© AFM, EDP Sciences, 2005

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References

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