Un prototype de robot parallèle actionné pneumatiquement à deux degrés de liberté a étédéveloppé afin de rendre accessible aux petites et moyennes entreprises la robotisation detâches qui nécessiteraient le déplacement de charges de 5 à 20 kg en utilisant des vérinsstandards moins onéreux que les moteurs électriques. Après une présentation de lastructure mécanique du robot ainsi que les modèles de ses actionneurs, la stratégie decommande innovante (commande prédictive généralisée avec boucle interne de force $\mathbb{H}_{\inf}$) est introduite, puis les résultats obtenus expérimentalement sontprésentés et analysés.